基于机器人片特征的亚毫米精确无标记手眼校准
Velibor Đalić1, Vedran Jovanović1, Petar Marić1
1Faculty of Electrical Engineering, University of Banja Luka, Patre 5, 78000 Banja Luka, Bosnia and Herzegovina.
Sensors (Basel, Switzerland)
|February 24, 2024
概括
这项研究引入了一种新的无标记手眼校准方法,用于机器人,以更少的校准点实现亚毫米精度. 新方法显著提高了视觉引导机器人应用的精度和效率.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 计算机视觉 计算机视觉
- 校准技术 校准技术
背景情况:
- 精确的手眼校准对于视觉引导的机器人至关重要.
- 现有的方法通常需要标记和复杂的错误补偿.
研究的目的:
- 开发一种新的无标记手眼校准方法.
- 为了提高机器人传感器转换估计的准确性,灵活性和效率.
主要方法:
- 使用机器人的工具中心点 (TCP) 作为参考.
- 使用几何特征从机器人的边缘点云估计TCP坐标.
- 开发一种新的算法,用于自动估计边缘特征 (3D圆圈,最小平方,最近邻居).
主要成果:
- 在机器人3D扫描仪转换估计中实现了亚毫米准确度.
- 与最先进的方法相比,校准准确度提高了大约四倍.
- 将所需的机器人边缘位置数量减少了约40%.
结论:
- 拟议的无标记手眼校准方法提供了卓越的简单性和精度.
- 它可以在没有错误补偿的情况下进行高度准确的校准,即使数据最小.
- 这一进步简化了对各种机器人应用的校准.
