从CySkin到ProxySKIN:设计,实施和测试用于人机交互的多模式机器人皮肤
Francesco Giovinazzo1, Francesco Grella1, Marco Sartore2
1Department of Informatics, Bioengineering, Robotics and Systems Engineering (DIBRIS), Università di Genova, Via all'Opera Pia 13, 16145 Genova, Italy.
Sensors (Basel, Switzerland)
|February 24, 2024
概括
ProxySKIN是工业5.0机器人的新型传感系统,集成了近距离和触觉传感器. 这种人工皮肤通过为机器人提供全面的环境感知来增强人机协作.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人工智能的人工智能
- 人与机器人的交互
背景情况:
- 工业5.0强调人机协作和适应性制造.
- 外部传感系统 (摄像头,运动捕捉) 在灵活性和成本方面存在局限性.
- 机器人需要先进的传感能力,以实现安全高效的互动.
研究的目的:
- 为了介绍ProxySKIN,一种类似于皮肤的机器人的感觉系统.
- 通过分布式传感器实现全面的环境感知.
- 在可重新配置的工业环境中克服外部传感的局限性.
主要方法:
- 通过将CySkin (人工皮肤) 与飞行时间 (ToF) 接近传感器集成,开发了ProxySKIN.
- 设计了一个分布式传感架构,以覆盖大型机器人身体区域.
- 描述了近距离传感器阵列,并分析了对ToF传感器的光干扰效应.
主要成果:
- 在分布式架构中嵌入大量近距离传感器的可行性.
- 验证了ProxySKIN提供全面空间感知的能力.
- 解决了诸如多传感器环境中的光干扰等挑战.
结论:
- ProxySKIN提供了一种可行的解决方案,用于提高工业5.0中的机器人感知能力.
- 该系统支持适应性制造和人机密切合作.
- 这项技术为复杂的机器人应用提供了新的可能性.
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