磁性球链机器人用于内膜发光干预
Giovanni Pittiglio1, Margherita Mencattelli1, Pierre E Dupont1
1Department of Cardiovascular Surgery, Boston Children's Hospital, Harvard Medical School, Boston, MA 02115, USA.
IEEE International Conference on Robotics and Automation : ICRA : [proceedings]. IEEE International Conference on Robotics and Automation
|March 6, 2024
概括
这项研究介绍了由磁化球体制成的新型超冗余机器人. 这些机器人为医疗仪器提供了卓越的方向性,在复杂的环境中曲于紧密的曲线.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 传统的可引导医疗仪器在导航复杂的解剖路径时面临限制.
- 软连续机器人提供灵活性,但往往缺乏精确控制复杂的机动.
- 现有的磁性软机器人在实现高度的关节方面存在挑战.
研究的目的:
- 为了引入一类新的超多余机器人,使用链条的磁化球体.
- 开发一种运动模型,用于预测和控制机器人的行为.
- 与现有技术相比,评估这些新型机器人的增强方向性.
主要方法:
- 从聚合物皮肤中的永久磁化球体制造机器人.
- 基于最小化磁性和弹性潜在能量的动力学模型的开发.
- 在分叉通道中进行比较模拟和实验验证.
主要成果:
- 拟议的球链机器人表现出显著增强的方向性.
- 运动模型准确地预测机器人的行为,并允许精确的控制.
- 具备有效导航复杂,分叉路径的能力.
结论:
- 球链机器人代表着可转向机器人技术的有前途的进步.
- 这些机器人为内膜干预提供了卓越的机动性.
- 开发的模型为设计下一代医疗机器人提供了基础.
