外骨架机器人的设计和运动控制,用于的下肢康复

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 康复科学 康复科学 康复科学

背景情况:

• 肢体运动障碍需要先进的康复解决方案.
• 对于有效的康复外骨架机器人有很高的需求.
• 灵活可靠的运动控制对于患者的康复至关重要.

研究的目的:

• 提出和开发一种新的外骨机器人系统,用于下肢康复.
• 分析外部骨机器人的力量和运动,以确定参数.
• 实施闭环位置和轨迹规划的控制系统.

主要方法:

• 设计了一个下肢康复外骨架机器人,具有部,膝盖和脚关节机制.
• 分析力量和运动以确定设计参数.
• 开发了一个控制系统,用于每个关节的闭环位置和轨迹规划.

主要成果:

• 联合机制显示出快速的角度调整 (15°至60°).
• 外骨机器人成功地跟踪了典型的运动 (行走,坐到站) 的误差<±5°.
• 磨损测试证实了康复阶段的辅助作用.

结论:

• 开发的外骨机器人表现出卓越的可靠性和实用性.
• 该系统可以显著帮助患者进行日常运动和运动.
• 该研究解决了对先进下肢康复技术的需求.