机器人抓手的设计用于处理粘合剂喷气产品的机器人抓手
M A Muktadir1, Sun Yi2, Amelia M Elliott3
1Department of Mechanical Engineering, North Carolina A&T State University, Greensboro, NC, USA. mmuktadir@aggies.ncat.edu.
Scientific reports
|March 8, 2024
概括
研究人员开发了用于金属粘合剂喷气添加剂制造的新型两指终端效应器. 这些机器人抓器成功地起物体,减少接触力并提高过程的重复性.
科学领域:
- 制造业 工程 制造工程
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 在制造业,特别是增材制造业中,实现尺寸精度,尽量减少损坏和检测缺陷至关重要.
- 机器人系统为需要持续专注的任务提供了可重复的替代人类操作员.
- 标准的机器人端效应器可能不适合所有制造环境或对象处理要求.
研究的目的:
- 设计,分析和实验验证用于金属粘合剂喷气添加剂制造的新型两指端效应器.
- 为了应对在增材制造工艺中生产后收集物体的挑战.
- 提高机器人系统处理微妙或精确定位元件的能力.
主要方法:
- 提出了一种新的两指终端效应器设计,专门用于金属粘合剂喷气增材制造.
- 进行了设计分析和对拟议的终端效应器的实验验证.
- 使用3D金属打印来制造终端效应器原型.
- 进行了数值研究,以比较不同指纹几何形状的流动性.
主要成果:
- 在现有机器人系统上成功设计,打印和实施了新的双指端效应器.
- 证明了新的终端效应器能够成功地从特定位置持有物体的能力.
- 实现了减少接触力,使得以前无法使用现有的终端效应器对物体进行处理.
- 数字分析提供了对不同无指纹区域的流动性特征的见解.
结论:
- 开发的双指终端效应器在金属粘合剂喷气增材制造中有效用于生产后的物体检索.
- 新设计增强了机器人系统的能力,通过减少接触力来实现精确的物体处理.
- 对指纹几何学的进一步数值研究可以优化增材制造应用的终端效应器性能.
