在内镜图像马赛克中自主磁导航
Michelle Mattille1, Quentin Boehler1, Jonas Lussi1
1Multi-Scale Robotics Lab, ETH Zurich, Tannenstrasse 3, Zurich, 8092, Switzerland.
Advanced science (Weinheim, Baden-Wurttemberg, Germany)
|March 14, 2024
概括
这项研究引入了磁内镜的自主导航,为增强手术可视化创建图像马赛克. 这些进展改善了大型器官的微创手术,例如治疗双胞胎对双胞胎输血综合征.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 最少侵入性的手术
- 医疗成像医学成像
背景情况:
- 内镜提供最小的侵入性,但在大的解剖空间中具有狭窄的视野.
- 内镜图像马赛克可以为外科医生创建环境地图,提高手术效率和结果.
- 磁导内镜可以实现更安全的程序和机器人协助地图生成和导航.
研究的目的:
- 开发用于磁内镜自主导航的方法.
- 为手术环境生成内镜图像马赛克.
- 用这些马赛克作为用户界面,在探索区域内进行导航.
主要方法:
- 建议用于磁内镜的自主导航策略.
- 开发用于生成内镜图像马赛克的算法.
- 实现基于马赛克的用户界面用于导航控制.
- 在体外和体外实验验验证.
主要成果:
- 在微创手术过程中展示了第一个用于大,空心器官的自主磁导航策略.
- 成功生成了内镜图像马赛克.
- 验证了马赛克作为导航接口的使用.
- 在双胞胎对双胞胎输血综合征治疗的背景下证实了实验可行性.
结论:
- 自主导航和马赛克生成显著增强可视化和控制在侵入性最小的程序.
- 这些方法有可能极大地促进复杂的手术,例如双胞胎输血综合征的胎儿干预.
- 这项工作代表了内镜手术中机器人辅助的重大进步.
