一只带有传感器的柔软机器人手,带有粘合指尖,用于多模式抓取和操纵
Wookeun Park1, Seongjin Park1, Hail An1
1Department of Mechanical Engineering, Ulsan National Institute Science and Technology, Ulsan Republic of Korea.
Soft robotics
|March 14, 2024
概括
这项研究介绍了一种新的软机器人抓手,具有生物灵感的粘合指尖和多关节手指. 它通过粘附和形式关闭实现了强大的抓取,增强了对各种物体的操纵能力.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 材料科学 材料科学 材料科学
- 生物工程是生物工程.
背景情况:
- 软软的机器人抓手提供了顺服的抓取,但与人手相比,灵巧度有局限性.
- 现有的软抓手通常需要复杂的控制系统来进行有效的操纵.
研究的目的:
- 开发一种传感器化的多指柔软抓手,具有增强的抓取和操纵能力.
- 整合生物灵感的粘合指尖和一个kirigami图案传感器,以提高性能和控制.
主要方法:
- 设计了一个柔软的抓手,具有类似的微结构粘合剂指尖,以增强粘合力.
- 集成独立执行,多关节软手指用于多功能运动.
- 集成了一个kirigami图案可伸缩传感器,用于实时运动监控.
主要成果:
- 一只手指尖的最大负载能力为4.18N.
- 三指抓手表现出最大负载能力为28.29N.
- 成功地抓住和操纵各种不同形状和大小的各种物体.
结论:
- 开发的软抓手有效地结合了粘附和形式关闭抓取模式.
- 传感器设计使复杂的操纵任务的精确运动监控和控制成为可能.
- 在远程控制的场景中证明了实际应用.
