在机器人辅助小喉手术中对震的评估,使用基于计算机视觉的工具跟踪.

科学领域:

• 喉外科手术 喉外科手术
• 机器人手术是一种机器人手术.
• 手术技术手术技术的使用.

背景情况:

• 最少侵入性喉手术需要高度精确.
• 仪器震可能会影响手术结果.
• 对的客观量化对于评估外科工具至关重要.

研究的目的:

• 研究机器人辅助对手术仪器震的影响.
• 用微观视频追踪和计算机视觉来进行震分析.
• 为了比较机器人辅助和自由手手术仪器之间的震指标.

主要方法:

• 一个随机交叉试验,涉及6名外科医生在尸体猪喉上进行心脏切除术.
• 在三个条件下记录手术仪器运动:自由手,机器人辅助剪刀和机器人辅助抓手.
• 采用计算机视觉算法来跟踪仪器并使用绝对震动带功率和正常化路径长度量化震动.

主要成果:

• 与自由手仪器相比,机器人辅助显著降低了绝对震动带功率和正常化的路径长度 (分别P=.012和P=.001).
• 机器人辅助剪刀在两种震指标 (P=.002和P<.001) 中都显示出显著的减少.
• 机器人辅助抓取器显示正常路径长度显著减少 (P=.03),但绝对震动带功率没有显著减少 (P=.4).

结论:

• 基于计算机视觉的跟踪对于在模拟的微喉手术中评估工具运动是有效的.
• 在这些程序中,机器人辅助显示出降低仪器震动的能力.
• 研究结果表明,机器人系统在提高喉外科手术的精度方面具有潜在的好处.