在制造业中对人机协作性能进行机器人退化的评估
1Engineering Laboratory, Intelligent Systems Division, National Institute of Standards and Technology, 100 Bureau Dr., Stop 8230, Gaithersburg, MD 20899-3460, USA.
概括
这项研究介绍了人机协作表现的指标,评估机器人退化程度.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 制造业 工程 制造工程
- 人与计算机的交互
背景情况:
- 人机协作系统为智能制造提供了适应性和一致性.
- 由于缺乏关于机器人退化对团队表现的影响的指标,存在犹.
研究的目的:
- 在考虑机器人退化时定义团队协作绩效指标.
- 评估这些指标在人机协作反向入洞任务中.
主要方法:
- 开发了对机器人退化敏感的团队绩效指标.
- 应用指标到一个反向钉在洞的案例研究与退化的关节编码器和电流传感器.
- 比较纯插入与空间扫描,包括手动干预故障.
主要成果:
- 纯插入需要在0.04°降解时进行手动干预,而扫描需要在0.12°时进行手动干预.
- 插入扫描显示出更强大的机器人降解的稳定性.
- 与纯插入 (3.19秒) 相比,空间扫描导致更长的插入时间 (9.48秒).
结论:
- 定义的指标为机器人退化对协作系统的影响提供了有价值的见解.
- 使用扫描插入更适应机器人退化,尽管速度较慢.
- 这项研究有助于在制造业采用人机协作系统.
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