分布式动态任务分配用于移动目标 网络移动机器人的跟踪使用k-WTA网络
概括
本研究介绍了一种新的分布式方法,用于合作机器人分配目标跟踪任务. 它使用k-winners-take-all网络进行高效的,无需中央控制的有限时间错误融合.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 控制系统 控制系统
- 人工智能的人工智能
背景情况:
- 任务分配对于合作机器人至关重要.
- 现有的方法通常需要中央控制或共识过器.
研究的目的:
- 为目标追踪中的移动机器人提出一种全新的,完全分布式的任务分配方法.
- 在不依赖共识过器或中央单元的情况下实现有限时间错误的融合.
主要方法:
- 一个分布式k-winners-take-all (k-WTA) 网络被用来选择最接近目标的k个机器人.
- 设计了一种具有速度反和非线性激活功能的创新机器人控制规律.
- 国家信息仅在通信邻国之间共享.
主要成果:
- 提出的方法实现了有限时间误差的趋同.
- 它消除了对k-WTA结果的中央计算单元的需求.
- 与传统方法相比,模拟显示的总移动距离和速度规范较小.
结论:
- 新的分布式任务分配方法在动态环境中提高了效率和性能.
- 这种方法为合作型移动机器人系统提供了分散和有效的解决方案.


