以解剖学为灵感的机器人手指与SMA肌启动,用于增强生物模拟功能
Renke Liu1, Huakai Zheng1, Maroš Hliboký2
1Department of Pure and Applied Physics, Waseda University, Tokyo 169-8555, Japan.
Biomimetics (Basel, Switzerland)
|March 27, 2024
概括
研究人员开发了一个仿生机器人手指,复制人类解剖学,用于通用机器人. 这种柔软的机器人手指实现了类似人类的运动,推进了人形机器人设计.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物模拟学是一种生物模拟学.
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 通用机器人需要灵巧的操纵能力.
- 现有的机器人手往往缺乏人类手指的细微解剖复杂性.
- 复制人类手指解剖学对于先进的人形机器人至关重要.
研究的目的:
- 设计和开发一个先进的机器人手指,精确模仿人类手指解剖学.
- 整合罕见讨论的解剖结构,以增强仿生学.
- 为了利用形状记忆合金 (SMA) 电线进行类似肌肉的执行.
主要方法:
- 利用解剖学证明的人类手指的3D模型.
- 嵌入的肌罩,带和手掌板.
- 使用的形状记忆合金 (SMA) 线用于曲器和延伸器动.
- 使用计算机视觉评估的运动范围.
主要成果:
- 实现了类似人体的软机械手指的高度精确复制.
- 演示的运动范围 (ROM) 为113% (DIP),87% (PIP) 和88% (MCP) 的人类动态ROM.
- 展现出一种柔软的,放松的状态和一种坚定的,激活的状态.
结论:
- 开发的机器人手指代表了生物模拟机器人设计的新方法.
- 这一进步为通用型人形机器人领域做出了独特的贡献.
- 仿生设计使机器人系统能够具有类似人类的灵巧性和功能.
