轮式移动机器人的跟踪控制通过间歇控制
Xinyi He1, Xiuping Han1, Tengda Wei1
1School of Mathematics and Statistics, Shandong Normal University, Ji'nan 250014, China.
Mathematical biosciences and engineering : MBE
|March 29, 2024
概括
这项研究引入了一种新的轨迹跟踪控制,用于使用无周期间歇控制的轮式移动机器人. 这种方法通过在特定的时间间隔内激活策略来增强机器人控制,提高效率.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 控制系统工程 控制系统工程
- 应用数学 应用数学 应用数学
背景情况:
- 轮式移动机器人需要精确的轨迹跟踪,用于各种应用.
- 持续反控制可能是资源密集型和复杂的.
- 间歇性控制为有效的控制策略提供了一个潜在的替代方案.
研究的目的:
- 开发和评估一个新的轨迹跟踪控制战略,用于轮式移动机器人.
- 实施一种非周期性间歇性控制方法,与后退方法相结合.
- 与传统方法相比,证明拟议的控制策略的有效性.
主要方法:
- 为轮式移动机器人建立详细的运动模型.
- 应用间歇性控制方法来激活战略.
- 整合后退方法,以实现可靠的控制设计.
- 使用连续状态反控制器进行比较分析.
主要成果:
- 提出了一种新的跟踪控制策略,只在离散时间间隔内激活.
- 控制策略有效地结合了闭环和开环控制的特点.
- 无周期间歇性控制方法证明了成功的轨迹跟踪.
- 一个说明性的例子证实了开发的控制系统的有效性.
结论:
- 拟议的无周期间歇控制策略对于轮式移动机器人轨迹跟踪是有效的.
- 这种方法为持续反控制提供了一个潜在的更有效的替代方案.
- 间歇控制和后退的组合为机器人导航提供了一个强大的解决方案.
