相关实验视频
Updated: Jun 28, 2025
09:59
An “All-laser” Endothelial Transplant
Published on: July 6, 2015
9.5K
灵活内镜系统的任务自主性,用于激光辅助手术
Hangjie Mo1, Xiaojian Li2, Bo Ouyang2
1Hong Kong Centre for Cerebro-Cardiovascular Health Engineering, Hong KongChina.
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.)
|April 15, 2024
概括
这项研究引入了一个新的机器人系统,用于胃肠道外科手术中自主激光束方向. 肌驱动的操纵器实现了精确的控制,提高了最小侵入性手术的安全性和自动化.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
- 外科手术自动化技术的应用
背景情况:
- 目前的灵活手术仪器缺乏自主性,限制了内膜外科手术的自动化.
- 现有的激光转向系统通常依赖于高压压电驱动器,造成安全风险.
研究的目的:
- 设计一种新的工作流程,用于像消化道这样的受限制环境中的自主激光辅助手术.
- 开发一种安全有效的替代现有激光转向技术.
主要方法:
- 设计了一个直径2毫米的肌驱动的柔性操纵器,与内镜集成.
- 基于人群的无模型控制方法用于自主激光束方向.
- 该系统在受控环境中的模拟和实验中进行了测试.
主要成果:
- 灵活的操纵器成功实现了自主激光束转向.
- 控制方法证明了对视觉反噪声和环境干扰的稳定性.
- 该系统在模拟受限制的外科环境中被证明是有效的.
结论:
- 拟议的框架使激光辅助手术在受限制的环境中能够实现任务自主性.
- 与现有方法相比,这种机器人系统提供了更安全,更自动的方法.
- 进一步开发可以显著提升微创内膜外科手术.
