混合驱动的原始手柄,具有可变的刚度和手指长度
Zhuang Zhang1,2, Weicheng Fan1, Yongzhou Long1
1State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration, and Shanghai Key Laboratory of Digital Manufacture for Thin-Walled Structures, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200240, China.
Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.)
|April 15, 2024
概括
这项研究介绍了一种新的混合动力驱动软抓手,使用原始手指结构来调节度和范围. 这种设计增强了对多功能机器人应用的掌握力和操纵能力.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 软抓手提供安全和多功能抓取,但由于符合材料,缺乏强度和操纵能力.
- 与软替代品相比,传统的刚性抓手在适应性和物体处理方面存在局限性.
研究的目的:
- 引入混合动力软抓手设计,具有可调节的手指刚度和可变的抓取范围.
- 为了提高软抓手的强度和操纵能力,用于各种应用.
主要方法:
- 抓手的设计采用了由气动和电缆系统驱动的原始手指结构.
- 通过调整电缆长度和输入压力,可以精确控制原木结构的收缩,延伸,手指长度和刚度.
- 为精确控制曲角度,开发了原创手指的动态模型.
主要成果:
- 混合动力驱动的设计允许可调节的手指硬度和可变的抓取范围.
- 精确控制了手指的收缩,延伸,长度和硬度.
- 运动模型有助于有效地抓住各种物体和手动操纵.
结论:
- 拟议的混合驱动的原木软抓手提供了一种简单而有效的方法,可以安全,强大和适应性抓取.
- 这种设计显著提高了软抓手的操纵能力.
- 该方法丰富了软机器人领域,增强了抓取和手中的操纵能力.
