基于混合现实的远程操作和手术机器人的可视化

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 手术技术 手术技术
• 人与计算机的交互

背景情况:

• 目前的手术机器人远程操作依赖于控制台,限制了外科医生的移动性和意识.
• 这种限制限制了手术场景和外科医生在手术过程中与患者的联系.

研究的目的:

• 为手术机器人开发和评估基于混合现实 (MR) 的远程操作系统.
• 克服传统远程操作系统的移动性和意识限制.

主要方法:

• 使用微软HoloLens 2和达芬奇研究套件 (dVRK) 实现了一个MR远程操作系统.
• 利用手势,头部运动跟踪和语音命令来控制机器人.
• 通过摄像头导航和转移任务评估系统性能.

主要成果:

• 该MR系统的可行性与用于内镜控制的基于操纵器的远程操作相提并论.
• 仪器远程操作性能低于传统方法,这表明需要改进的领域.

结论:

• 基于MR的远程操作为基于控制台的系统提供了潜在的替代方案,增强了外科医生的互动.
• 为了实现最佳仪表控制,手势识别和视频显示质量的进一步改进是必要的.