积极的双线激光扫描用于堆积农产品的深度成像,用于分类加工线

科学领域:

• 机器人和自动化机器人与自动化
• 计算机视觉 计算机视觉
• 传感器技术 传感器技术

背景情况:

• 准确的深度成像对于自动选择和处理堆积的食品至关重要.
• 现有的深度成像技术,如飞行时间和立体镜,对于小物品缺乏分辨率.
• 结构光方法虽然具有高分辨率,但通常需要输送机运动,限制其使用静态物品.

研究的目的:

• 引入一个活跃的双线激光扫描系统,用于静态堆叠物品的高分辨率3D成像.
• 克服传统深度成像技术的局限性,用于分类食品加工.
• 为了使机器人感知能够处理堆中的单个物品.

主要方法:

• 开发一个具有独特几何配置的活跃双线激光扫描系统.
• 利用激光冗余来克服遮蔽,并从长距离工作中获得一个宽广的视野 (FOV).
• 扫描静态堆叠的物品,如和,没有输送机运动.

主要成果:

• 实现了0.3mm的平均平方误差 (MSE) 和0.5mm的标准偏差 (STD) 的深度重建.
• 成功生成了复杂物品的高分辨率3D图像,例如堆叠的和.
• 证明了系统克服阻塞的能力,并提供详细的深度图.

结论:

• 拟议的双线激光扫描系统为静态堆叠产品提供准确的深度成像.
• 这项技术在自动化食品加工,质量检查和处理方面显著有利于机器人感知.
• 该系统可用于各种行业,这些行业需要精确的3D对堆积货物的感知.