一个紧的手持式传感器包,带有传感器融合,用于全面而强大的3D绘图
Peng Wei1, Kaiming Fu2, Juan Villacres1
1Department of Biological and Agricultural Engineering, University of California, Davis, CA 95616, USA.
Sensors (Basel, Switzerland)
|April 27, 2024
概括
本研究介绍了一种使用LiDAR-Inertial SLAM和热成像的手持式3D绘图系统. 它创建了详细的,颜色丰富的3D环境地图,即使没有GPS也有效.
科学领域:
- 机器人和计算机视觉 机器人和计算机视觉
- 地理空间技术是什么
- 传感器融合式传感器
背景情况:
- 准确的3D环境绘图对于自主导航和遥感等应用至关重要.
- 现有的方法经常在GPS拒绝或视觉退化环境中扎.
- 整合多种传感器可以提高绘图的稳定性和数据丰富性.
研究的目的:
- 开发和验证一个紧的手持系统,用于强大的3D环境绘图.
- 为了创建一个两阶段的传感器融合管道,为详细的,丰富的色彩3D地图.
- 在各种室内和室外场景中证明系统的有效性.
主要方法:
- 一个手持式传感器包,结合了LiDAR,IMU,RGB和热摄像头.
- 实时LiDAR-惯性SLAM用于密集的点云生成.
- 点云数据与RGB和热图像的后处理融合.
主要成果:
- 成功生成密集,几何精确的3D点云地图.
- 通过融合多模式传感器数据,制作详细,丰富的彩色3D地图.
- 在各种室内和室外环境中证明了有效性.
结论:
- 集成的传感器包和融合管道为3D环境绘图提供了强大的解决方案.
- 该系统在具有挑战性的条件下表现良好,包括GPS拒绝和视觉退化地区.
- 潜在的应用范围包括自主导航,智能农业和其他需要详细3D环境数据的领域.
