未知严格反系统的低复杂度跟踪控制,具有量化性能保证

科学领域:

• 控制系统工程 控制系统工程
• 非线性控制理论 不线性控制理论
• 机器人和自动化 机器人和自动化

背景情况:

• 严格的反系统经常面临着未知的非线性和无与伦比的干扰的挑战.
• 实现精确的轨迹跟踪与定量性能规范 (峰值,超标,结算时间,准确性) 是一个重要的控制问题.
• 现有的方法可能需要复杂的组件,如函数近似器或参数标识符.

研究的目的:

• 为严格反系统开发一种新的,强大的规定的性能控制 (PPC) 方法.
• 为了应对在未知的非线性和干扰下实现轨迹跟踪的完整性能规范的挑战.
• 为了确保初始条件的自然满足,同时对跟踪错误指标进行定量调节.

主要方法:

• 引入了一个错误转换,其中包含一个转移函数和一种新型屏障函数.
• 使用一类性能函数来定义中间错误的结算时间和稳定状态边界.
• 不对称的性能边界旨在提高跟踪错误规范的灵活性.

主要成果:

• 建议采用一种新的,强大的,规定的性能控制 (PPC) 方法.
• 该方法实现了轨迹跟踪的定量性能保证.
• 该方法避免了需要函数近似,参数识别,干扰估计,导数计算或命令过.

结论:

• 拟议的PPC方法有效地处理了在严格反系统中的未知非线性和不匹配的干扰.
• 它提供了一个强大而简单的解决方案,用于实现精确的轨迹跟踪,并保证性能.
• 模拟研究证实了理论发现和开发的控制策略的有效性.