灵感来自幼虫的柔软爬行机器人Drosophila具有多式移动和多功能应用
Qin Fang1,2, Jingyu Zhang1,2, Yinhui He3
1State Key Laboratory of Industrial Control and Technology, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China.
Research (Washington, D.C.)
|May 8, 2024
概括
这项研究介绍了一种紧的多式软爬行机器人,灵感来自Drosophila幼虫. 它具有插电模块,用于多功能机车和管道检查任务.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物模拟学是一种生物模拟学.
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 软爬行机器人提供适应性,但往往缺乏多样化的运动能力.
- 现有的设计通常仅限于单动作模式,限制了它们的实际应用.
研究的目的:
- 开发一个紧的,多功能软爬行机器人,具有多式交通.
- 探索机器人在导航和管道检查方面的能力.
主要方法:
- 设计了一个模块化软机器人,使用形状记忆合金执行器,每个模块自由度为4度.
- 对模块力学进行实验和模拟分析.
- 集成的 plug-and-play 模块用于可重新配置的机车和微摄像头用于检查.
主要成果:
- 机器人在各种表面上演示了多式移动 (前进,转动,滚动,扭动).
- 成功地在狭窄的迷宫中导航,并执行敏捷的机动.
- 完成了各种配置的管道检查,包括门扭动,展示了其应用潜力.
结论:
- 开发的软爬行机器人表现出卓越的机动和多功能应用能力.
- 介绍了一种创新策略,用于创建轻量级,紧,多功能软机器人.
- 强调了模块化设计和生物模拟在软机器人技术中的潜力.
