不同位置模态参数对骨科手术机器人的磨床稳定性的影响
Heqiang Tian1, Bo Pang1, Junqiang Liu1
1College of Mechanical and Electronic Engineering, Shandong University of Science and Technology, Qingdao, 266590, China.
Scientific reports
|May 8, 2024
概括
这项研究通过分析位置如何影响削动态来研究骨科手术机器人中的聊天稳定性. 研究结果为优化机器人削参数和控制策略提供了一个框架.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 在机器人外科手术中,磨床聊可能会损害机器人手术的精度和安全性.
- 了解机器人定位对削稳定性的影响对于骨科应用至关重要.
研究的目的:
- 为了研究定位模态参数对骨科手术机器人研磨聊稳定性的影响.
- 开发一个理论框架,以优化机器人加工过程.
主要方法:
- 开发了一种动态磨力模型,其中包含了模态合和再生效应.
- 使用零级频域方法创建聊天稳定性叶片图 (SLD).
- 在各种机器人位置进行了子测试,以确定模式参数.
主要成果:
- 基于实验模式参数识别生成位置依赖的SLDs.
- 验证了SLD分析方法用于预测聊天稳定性的准确性.
- 量化了不同模式参数对磨聊稳定性的影响.
结论:
- 定位模态参数显著影响骨科机器人中削聊的稳定性.
- 开发的理论框架允许优化切割参数和控制策略.
- 这项研究提高了机器人削在骨科手术中的安全性和效率.
