下肢辅助外骨架机器人的设计和分析

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物力学 生物力学
• 人机系统 人机系统

背景情况:

• 外骨架机器人技术已经显著进步,提供了增强的力量和能力.
• 这些可穿戴机器人具有多种应用,包括医疗康复,物流和灾难救援.

研究的目的:

• 提出一个下肢辅助外骨架机器人.
• 为了提供补充功率并减少佩戴者的体力劳动.

主要方法:

• 设计了一个生物机械结构,以实现最佳的人机协调和舒适.
• 开发了一种基于神经网络的步态预测方法.
• 实施了一种代学习控制策略,用于精确的运动控制.

主要成果:

• 外骨架机器人在实验中表现出有效的协助.
• 观察到佩戴者的肌肉力量输出显著减少.
• 控制策略被证明是可行的,可接受的轨迹跟踪错误.

结论:

• 一个下肢辅助外骨架机器人成功推出.
• 建立和分析了动力学和动态模型.
• 代学习提高了关节角度跟踪精度,验证了控制策略.