基于人体姿势识别和图像伺服控制的自主超声波扫描机器人系统:用于心脏成像的应用程序
Xiuhong Tang1, Hongbo Wang1, Jingjing Luo1
1Academy for Engineering and Technology, Fudan University, Shanghai, China.
Frontiers in robotics and AI
|May 22, 2024
概括
这项研究介绍了一种用于自主心脏超声波扫描的新型机器人系统,改善图像质量并减少医生工作量. 该系统自动化路径规划和扫描,用于增强的心脏成像诊断.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗成像医学成像
- 心血管诊断心血管诊断服务
背景情况:
- 传统的心脏超声波依赖于医生的经验,影响效率和质量.
- 医生的工作量和诊断变化是当前心脏超声波手术中的挑战.
研究的目的:
- 开发一个用于自主心脏超声波扫描的机器人系统.
- 提高心脏超声波检查的自动化和图像质量.
主要方法:
- 使用摄像头姿势调整和点云处理为感兴趣地区定位的自主路径规划.
- 用于扫描路径和探头定位的B-spline曲线配件.
- 伺服控制与心脏图像边缘校正和入口控制用于稳定的成像.
主要成果:
- 该系统展示了有效的摄像头姿势校正和扫描路径规划.
- 实验验证证了心脏超声波成像质量的精确控制.
- 机器人系统显示出临床应用的巨大潜力.
结论:
- 开发的机器人系统成功实现了自主心脏超声波扫描.
- 该系统提高了成像质量和精度,为临床诊断提供了宝贵的工具.
- 这一进步有望提高效率并减少医疗保健专业人员的负担.
