基于面料的便携式软外骨手套的设计和测试,用于日常活动中的手握辅助
Rifky Ismail1,2,3, Mochammad Ariyanto1,4, Joga D Setiawan1,2
1Depertment of Mechanical Engineering, Faculty of Engineering, Diponegoro University, Semarang, Indonesia.
HardwareX
|May 24, 2024
概括
这项研究介绍了一种负担得起的软手外骨架,使用面料和运动肌驱动来提供日常抓取辅助. 开发的设备轻量级,舒适,并通过EMG传感器控制,帮助有抓取障碍的人.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 康复工程 康复工程
- 辅助技术 辅助技术 辅助技术
背景情况:
- 手臂外骨架机器人对于康复和日常援助至关重要.
- 外骨可以根据材料分为软或硬,软选项可以提高用户舒适度.
- 基于织物的软外骨架为手部运动辅助提供了一个舒适且潜在的负担得起的解决方案.
研究的目的:
- 提出一个负担得起的软手外骨架,利用面料和运动肌执行.
- 为了使手臂曲/伸展运动辅助日常活动.
- 开发和评估一个控制器来调节软外骨的手指运动.
主要方法:
- 织物和运动肌的驱动被用来构建软手外骨架.
- 启动-关闭控制和PI补偿器用于精确的指纹曲和延伸.
- 控制器使用Simulink嵌入到微控制器中,输入来自电位计和电肌图 (EMG) 传感器的信号.
主要成果:
- 实现的控制器成功地调节了软外骨的手动.
- 实验结果表明,外骨有能力帮助用户抓住各种物体.
- 开发的软手外骨被证明是轻量级的,舒适的,便携的,和负担得起的.
结论:
- 拟议的软手外骨架是一种可行且具有成本效益的辅助设备.
- 它为那些经历了抓住能力丧失的人提供了显著的潜力.
- 该设计利用现有的硬件和开源代码来实现可访问性和轻松制造.
