一个口腔和舌头交互设备,用于控制可穿戴机器人四肢在人类四肢被占据的任务中
Hongwei Jing1, Tianjiao Zheng1, Qinghua Zhang1
1State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China.
Biosensors
|May 24, 2024
概括
这项研究引入了一种新的口腔和舌头控制的可穿戴机器人肢体 (WRL) 系统,以提高操作能力. 该设备允许精确的WRL控制和反,即使在手被占领时,训练可以减少用户的疲劳.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人与计算机的交互
- 生物力学 生物力学
背景情况:
- 可穿戴机器人四肢 (WRLs) 增强了人类的操作能力,但在四肢被占用时面临控制挑战.
- 现有的控制方法 (语音,目光,EMG) 在精度和方便方面存在局限性.
研究的目的:
- 开发和评估一种基于口腔和舌头的新型交互装置,用于控制WRL.
- 为了使WRLs的连续运动和接触力控制,同时提供敏感的触觉反.
主要方法:
- 开发了一种轻量级,紧的口腔和舌头互动设备,配有舌头控制器和气体压力传感器.
- 实现双向WRL控制算法 (运动和力-位置混合模式).
- 用户研究涉及使用WRL系统的十名参与者进行针孔组装任务.
主要成果:
- 该设备使WRL的连续位置和接触力控制成为可能.
- 用户通过口腔空气流阻力感知到反.
- 用户的疲劳和呼吸影响被确定为局限性,尽管训练显示有潜力减轻疲劳.
结论:
- 口腔和舌头互动设备为WRL控制提供了一个有希望的解决方案,用于需要占用四肢的任务.
- 通过结构性增强存在改善潜力.
- 进一步的研究可能会优化用户体验,并为更广泛的WRL应用减轻疲劳.
