移动操纵器的全身控制,配有系列弹性执行器,用于推车推进任务

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 控制系统 控制系统
• 人与机器人的交互

背景情况:

• 在以人为中心的环境中的机器人需要先进的操纵能力.
• 目前的双手移动操纵器很难满足用户对物理交互任务的要求.
• 推车是评估移动操纵器性能的一个重要任务.

研究的目的:

• 提出一个全身控制框架,用于由系列弹性执行器 (SEA) 驱动的双手移动操纵器.
• 为了实现动态环境交互和精确的运动控制推车任务.
• 为了解决非线性系统动态和参数变化,使用适应性强大的控制器.

主要方法:

• 开发了一种整体动态模型,整合了移动平台和手臂,包括车交互力.
• 实现了用于动态环境相互作用的明确力/位置控制.
• 设计了一个自适应性强大的控制器,使用一种新的整体屏障莱普诺夫函数来处理模型不确定性.

主要成果:

• 拟议的框架允许精确控制移动基地和手臂位置以及输出力.
• 适应性强大的控制器有效地管理非线性动态和参数变化.
• 实验验证证明了控制器在完成推车任务中的有效性.

结论:

• 开发的全身控制框架对于推车任务中的双手移动操纵器是有效的.
• 适应性强大的控制器通过解决系统不确定性来提高机器人的性能.
• 这种方法提升了机器人在以人为中心的环境中进行物理交互的能力.