开发了一种具有可变曲长度和断片硬度的连续操纵器,用于横口喉手术
Wentuo Yang1, Yongfeng Cao1, Shuang Wang1
1Institute of Forming Technology & Equipment, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, 200030, China.
概括
这项研究引入了一种新的连续操纵器 (CM),用于横口喉手术. 这种新的设计提供了更小的尺寸和更好的控制,增强了外科应用.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
- 手术技术 手术技术
背景情况:
- 连续操纵器 (CMs) 提供了跨口腔喉手术的灵活性.
- 现有的CM面临着大规模,细分间合和有限的多功能性挑战.
研究的目的:
- 开发一种新的连续操纵器 (CM),以解决跨口腔喉手术当前设备的局限性.
- 为了提高实用性,减少不必要的偏移,并提高CMs的多功能性.
主要方法:
- 结合了带棒驱动的近距离段与带电缆驱动的远距离段,以获得切片硬度.
- 将一个刚性约束管集成到近端段中,以多样化曲.
- 进行了初步实验以验证设计.
主要成果:
- 实现了一个紧的CM,总直径为6.5毫米.
- 证明了近端段的90°曲,在近端段有不同的曲率.
- 在工作配置下报告的跨段合误差低于1mm.
- 使用人类模型验证的有效性.
结论:
- 开发的CM体现了小尺寸,低合和高通用性.
- 该设计显示了诊断和治疗喉病变的重大潜力.
