超越手动触摸:局势感知力控制,提高机器人辅助骨底部手术的安全性

科学领域:

• 神经外科 神经外科
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程

背景情况:

• 头骨底部手术需要高精度去除骨头.
• 机器人辅助可以减轻外科医生的局限性,但在工具-组织力感知方面带来了挑战.
• 机器人系统的刚性和惯性可能会阻碍对相互作用力的控制.

研究的目的:

• 开发和验证机器人辅助头骨底部钻探的情境意识,力量控制技术.
• 为了增强外科医生的感官感知,并抑制不必要的高相互作用力.
• 为了提高侧面头骨底部手术的精度和安全性.

主要方法:

• 开发了一种情境意识的力量控制技术.
• 利用来自数字双胞胎环境的上下文交互信息.
• 该技术调节机器人辅助钻井期间的相互作用力.

主要成果:

• 与医学和工程学生进行了可行性实验.
• 在经过乳腺切除术后,在关键结构周围钻探时,测试了控制方案.
• 与标准机器人辅助相比,拟议的控制有效地限制了不必要的相互作用力.

结论:

• 开发的力量控制技术在机器人辅助的骨底部手术中显示出减少不需要的力量的潜力.
• 这种方法可以提高外科手术的精度和安全性.
• 这些发现支持了复杂的侧面头骨底部手术的进展.