下肢康复机器人的多模式自适应控制策略

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 康复工程 康复工程
• 控制系统 控制系统

背景情况:

• 患者康复需要个性化的安全和舒适的策略.
• 现有的方法可能缺乏适应不同患者需求和康复阶段的适应性.

研究的目的:

• 为安全和合规的康复培训提出多模式适应性控制方法.
• 提高患者参与度,并在不同恢复阶段确保安全.

主要方法:

• 通过人机交互力来评估患者的运动意图和运动能力.
• 多模式控制器可以在机器人主导,患者主导和安全停止模式之间切换.
• 适应控制在机器人主导模式下调整辅助和阻抗;在患者主导模式下调整速度.

主要成果:

• 控制器根据患者数据自适应地调整辅助和阻抗.
• 该系统成功地在训练模式之间切换,优先考虑安全.
• 利亚普诺夫理论证实了适应控制器在所有模式中的稳定性.

结论:

• 拟议的多模式自适应控制器提供了一个安全有效的康复策略.
• 这种方法通过适应患者的能力和意图来个性化康复.
• 模拟结果验证了控制器在各种康复场景中的有效性.