相关实验视频
Updated: Jun 24, 2025
06:24
A Spine Robotic-Assisted Navigation System for Pedicle Screw Placement
Published on: May 11, 2020
8.8K
无传感器基于触觉反的整合在机器人辅助的脚螺丝插入腰椎手术:一个初步的尸体研究
Sakol Nakdhamabhorn1, Branesh M Pillai1, Areesak Chotivichit2
1Department of Biomedical Engineering, Center for Biomedical and Robotics Technology (BART LAB), Faculty of Engineering, Mahidol University, Nakhon Pathom 73170, Thailand.
Computational and structural biotechnology journal
|June 6, 2024
概括
这项研究引入了一种无传感器触觉反的机器人辅助系统,用于脚螺丝插入,显著提高精度并减少脊柱手术中的辐射暴露.
科学领域:
- 在外科手术中使用机器人
- 脊柱外科手术 脊柱外科手术
- 医疗器械技术 医疗器械技术
背景情况:
- 脚螺丝固定对于脊柱病理至关重要,但面临着诸如视力有限和高辐射暴露等挑战.
- 目前的方法严重依赖手术师的手眼协调,导致潜在的不准确性.
- 光镜X射线指导有助于患者和工作人员显著暴露于辐射.
研究的目的:
- 为了引入一种新的机器人辅助系统,用于脚螺丝插入.
- 为了结合无传感器触觉反和5-DOF手术操纵.
- 为了最大限度地减少辐射暴露,缩短操作时间,并改善外科手术结果.
主要方法:
- 开发了一个机器人辅助系统,具有无传感器触觉反.
- 该系统在L4-L5腰椎水平的初步尸体实验中进行了测试.
- 通过皮肤和开放的脚螺丝插入都进行并验证了.
主要成果:
- 通过皮肤和开放的脚螺丝成功安装.
- 平均位置误差为0.011半径 (透皮) 和0.0116半径 (开放).
- 平均扭矩误差为0.054Nm (通过皮肤) 和0.0057Nm (开放).
结论:
- 机器人辅助系统中的无传感器触觉反显示了在脊柱外科手术中提高精度的潜力.
- 这项技术可以显著减少在踏板螺丝插入期间的辐射暴露.
- 这些发现代表了脊柱手术技术的重大进步,改善了安全性和结果.
