真空驱动的多材料混合软抓手的应用:从RoboSoft操纵挑战中吸取的经验教训
Saikrishna Dontu1,2, Elgar Kanhere1, Thileepan Stalin3
1Digital Manufacturing and Design Centre, Singapore University of Technology and Design, Singapore, Singapore.
Frontiers in robotics and AI
|June 12, 2024
概括
软抓手擅长在没有精确的力控制的情况下处理微妙物品,非常适合食品处理任务. 我们改进的可拉伸指甲软 (RNSG) 在机器人操纵挑战比赛中取得了成功.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物仿真工程 生物仿真工程
- 软物质物理学 软物质物理学
背景情况:
- 柔软的抓手提供了合规的操纵,非常适合微妙的物体和非结构化的环境,如食品处理.
- 人类手表现出卓越的灵敏度和复杂的操纵任务的感官反.
- 用机器人软抓手复制类似人类的操纵仍然是一个重大的工程挑战.
研究的目的:
- 在模拟现实世界食品处理任务的机器人竞赛中评估修改软抓手的性能.
- 在动态操纵场景中证明可拉伸指甲软 (RNSG) 的适应性和有效性.
- 为了分享在竞争性机器人技术中应用先进软抓柄所获得的见解.
主要方法:
- 参与RoboSoft比赛 (2021-2023),重点是操纵赛道.
- 使用修改后的可伸缩指甲软 (RNSG),适用于特定的比赛任务.
- 集成传感器和协作操纵器来增强抓器的功能和性能.
主要成果:
- 在2022年和2023年在RoboSoft操纵赛道上获得了胜利.
- 证明了RNSG在成功执行复杂的食品处理和掌握任务方面的能力.
- 验证了传感器集成和协作操纵器的有效性,以加强机器人操纵.
结论:
- 修改后的RNSG,增强了传感器和协作操纵器,在要求机器人竞争任务中被证明是非常有效的.
- 机器人竞赛为推进软抓技术和评估其现实世界的适用性提供了一个有价值的平台.
- 来自竞赛的经验洞察力突出了多功能软抓手的潜力,可用于食品处理及其他领域的未来应用.
