基于GNSS的窄角紫外线摄像头准:低成本MAD机器人的案例研究
Ntmitrii Gyrichidi1, Alexey M Romanov1, Oleg V Trofimov1
1Institute of Artificial Intelligence, MIREA-Russian Technological University (RTU MIREA), 119454 Moscow, Russia.
Sensors (Basel, Switzerland)
|June 19, 2024
概括
一个低成本的机器人系统使用开源固件和GNSS接收器实现精确的摄像头定位,用于电力设备检查. 这种方法为多光谱自动诊断机器人提供了有效的,低成本的解决方案.
科学领域:
- 机器人和自动化 机器人和自动化
- 电气工程 电气工程
- 地理空间导航的导航
背景情况:
- 精确的摄像头准对于多谱自动诊断 (MAD) 机器人在动力设备检查中至关重要.
- 现有的解决方案通常依赖于昂贵的技术,如LiDAR SLAM和超宽带 (UWB).
研究的目的:
- 为MAD机器人提出并验证一种新的,低成本的摄像头定位程序.
- 在动力设备检查期间分析全球导航卫星系统 (GNSS) 接收条件.
主要方法:
- 使用了一个低成本的MAD机器人,配备了开源ArduRover固件和两个Ublox F9P GNSS接收器.
- 实施了新的定位程序,而没有修改现有的ArduRover固件.
- 对空中输电线路和开放式开关设备进行实验分析.
主要成果:
- 实现了摄像头准,在8x4度视野中误差在0.5度以内.
- 拟议的仅GNSS方法的性能优于更昂贵的LiDAR SLAM和UWB解决方案.
- 提供了GNSS性能的定量分析,包括卫星接收,精度稀释和定位精度.
结论:
- 对于MAD机器人来说,在电力设备检查中,一个简单有效的GNSS摄像头定位解决方案是可行的.
- 开发的程序为复杂的传感器系统提供了具有成本效益的替代方案.
- 本研究提出了GNSS在现实世界发电厂环境中的性能,用于机器人检查的第一个定量评估.
关键词:
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