IRE变得简单:引入机器人网格系统,用于在不可逆转的电穿孔处理中并行插入多个针头
Girindra Wardhana1, Jurgen J Fütterer2,3, Momen Abayazid2
1Robotics and Mechatronics Lab (RAM), TechMed Centre, University of Twente, Hallenweg 15, Enschede, 7500 NH, Overijssel, The Netherlands. g.wardhana@utwente.nl.
概括
这项研究引入了一种新的机器人网格系统,用于在不可逆的电穿孔 (IRE) 瘤治疗中精确并行插入针头. 机器人确保精度和针对齐,以改善治疗结果.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
- 在瘤学瘤学.
背景情况:
- 精确的针位置对于有效的不可逆转电穿孔 (IRE) 瘤治疗至关重要.
- 保持针平行性可确保均的电场分布,以获得最佳的治疗效果.
研究的目的:
- 介绍一款设计用于准确并行多针插入的新型机器人网格系统.
- 为了使IRE手术能够精确地针对不同位置的病变.
主要方法:
- 开发了一个具有可调节网格的两度自由度机器人系统.
- 机器人的准确性和针平行性被评估在不同的配置和目标深度.
主要成果:
- 机器人系统表现出高精度,平均定位误差小于[数学值].
- 在多个插入中,针的方向偏差通常低于[数学值].
- 该机器人的尺寸为134毫米×46毫米,重量为295克.
结论:
- 经过验证的机器人网格系统有效地保持了插入精度和针平行性.
- 机器人的性能表明它适合用于增强不可逆的电穿孔程序.
