简单,一种在模拟中学习的视觉触觉方法,用于精确地选择,定位,规则和放置对象

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 人工智能的人工智能
• 计算机视觉 计算机视觉

背景情况:

• 机器人操纵系统经常面临任务通用性和操作精度之间的权衡.
• 目前的解决方案通常涉及专门用于单一任务的机器人,缺乏"精确泛化"能力.
• 精确的挑选和放置,或套装对于将非结构化的对象安排转化为有组织的对象进行进一步操纵至关重要.

研究的目的:

• 开发一个机器人系统,SimPLE (模拟选择,定位和放置),能够进行精确和一般的选择和放置操作.
• 为了使机器人能够学习选择,规则和放置新型对象的动作,只使用他们的CAD模型.
• 克服现有的机器人系统在操纵任务中实现普遍性和精确性的局限性.

主要方法:

• 任务意识的掌握:计算机稳定,可观察和位置有利的掌握.
• 视觉触觉感知:采用监督学习,将现实世界观测与模拟数据相匹配,以准确地估计对象的姿势.
• Regrasp规划:在手对手的规则图上解决最短路径问题,以生成多步骤的选择和放置计划.

主要成果:

• 简单成功地对15个不同形状的不同物体进行了选择和放置操作.
• 对于六个物体的结构化放置,实现了超过90%的成功率,其中六个物体的空隙为1毫米.
• 对于11个对象的成功率超过80%,在一系列项目中展示了强大的性能.

结论:

• 简单提供了一个可行的解决方案,用于精确和一般的选择和机器人在机器人.
• 该系统有效地从模拟中学习操纵技能,而没有先前的现实世界经验.
• 拟议的方法通过使机器人能够高精度地处理各种物体来推进机器人操纵.