一个冗余的双臂护理照顾机器人的协调障碍回避
Zhiqiang Yang1, Hao Lu2, Pengpeng Wang1
1Academy for Engineering and Technology, Fudan University, Shanghai 200433, China.
Bioengineering (Basel, Switzerland)
|June 27, 2024
概括
本研究介绍了双臂机器人的新算法,以防止在协调任务期间自我碰撞和环境碰撞. 该方法确保了护理和医疗机器人的更安全的操作.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 人工智能的人工智能
- 机械工程 机械工程
背景情况:
- 碰撞安全对于双臂护理机器人至关重要.
- 现有的方法缺乏同步避免碰撞的双臂机器人 (自我碰撞和环境碰撞).
研究的目的:
- 为双臂机器人提出一个改进的运动控制算法,以实现同步避免碰撞.
- 为了提高协调机器人操作的安全性.
主要方法:
- 模拟机器人手臂体积使用囊包裹来准确表示.
- 应用梯度投影方法用于动力学分析和最短距离计算.
- 实施用于风险评估的距离门和用于平滑运动控制的速度权重.
主要成果:
- 拟议的算法成功完成了协调的避障试验,使用冗余的双臂机器人持有物体.
- 证明有效地避免了自我碰撞和环境碰撞.
结论:
- 开发的避免碰撞的方法提高了双臂机器人操作的安全性.
- 这种方法为医疗机器人,康复机器人和其他协作机器人应用提供了潜在的好处.
