微抓手机器人与终端电永磁器人协作驱动

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物医学工程 生物医学工程
• 材料科学 材料科学 材料科学

背景情况:

• 磁性微型抓手为微妙的任务提供无的执行和精确的操纵.
• 现有的外部磁场系统面临效率的局限性,原因是与microgrippers的大小差异.

研究的目的:

• 开发一个具有改进的控制和操作范围的微型抓手机器人 (MGR).
• 为了克服传统的磁性微型抓手启动方法的局限性.

主要方法:

• 开发了一种使用协作端电磁和永久磁铁系统的MGR.
• 通过调节微线圈电流来控制磁场的方向和强度,以精确地启动握把器.
• 在复杂的模拟环境中测试了MGR性能,并用于专业任务,如电路连接.

主要成果:

• 在复杂的,受限制的环境中,MGR表现出灵活的控制和高度的适应性.
• 在模拟的人体腔内实现平面和反重力抓取和运输物体.
• 成功执行专业任务,包括在狭小空间中连接电路.

结论:

• 该MGR的电磁和永久磁铁系统的结合提高了操作范围和控制精度.
• 该MGR显示出在体内应用的巨大潜力,包括瘤采样和手术辅助.
• 这项技术为难以到达的地区的微创手术提供了安全可控的解决方案.