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Updated: Jun 22, 2025
10:09
Operation of the Collaborative Composite Manufacturing CCM System
Published on: October 1, 2019
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基于共识的形成控制与时间同步,用于移动机器人的分散集团
1Faculty of Mechatronics, Armament and Aerospace, Military University of Technology, Kaliskiego 2 Street, 00-908 Warsaw, Poland.
Sensors (Basel, Switzerland)
|June 27, 2024
概括
这项研究引入了一种针对分散移动机器人群组的新型两层控制系统,通过动态时间同步来提高形成准确性. 同步控制方法改善了机器人协调,用于物流等任务.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 控制系统工程 控制系统工程
- 分布式系统 分布式系统
背景情况:
- 控制移动机器人的组成是一个关键的研究领域.
- 现有的方法往往忽视了分散的机器人群中的时间同步.
- 提高运动精度需要解决同步挑战.
研究的目的:
- 为分散的移动机器人群组开发一个双层同步运动控制系统.
- 将动态时间同步集成到控制算法中,以提高准确性.
- 在移动过程中保持所需的群组形成和机器人同步.
主要方法:
- 一个两层的控制系统架构:一个主层和一个子层.
- 下层:使用动力学和动态控制器 (线性和角度速度) 进行轨迹跟踪.
- 主层:共识跟踪和虚拟结构算法用于形成和同步.
主要成果:
- 在 MATLAB/Simulink 中的模拟研究验证了系统的功能.
- 在ROS下使用真实机器人的实验室测试证实了控制质量.
- 拟议的系统证明了有效的同步和形成维护.
结论:
- 开发的双层同步控制系统有效地管理分散的移动机器人队伍.
- 动态时间同步显著提高了小组机器人运动的准确性.
- 该系统适用于运输,物流和其他多机器人协调任务.
