研究视力缺陷的米利机器人远程操纵中的触觉反
Naveed D Riaziat1, Onder Erin2, Axel Krieger1
1Department of Mechanical Engineering, Johns Hopkins University, 3400 North Charles Street, Baltimore, Maryland, USA.
IEEE robotics and automation letters
|July 1, 2024
概括
触觉反在模拟医疗程序中显著改善了磁性驱动的毫米机器人控制. 用户实现了更好的任务完成和减少的力量,即使在反被删除后,突出了其对视力不足任务的潜力.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
- 人与计算机的交互
背景情况:
- 由于复杂的动力学和低于最佳的成像,磁性驱动的毫米机器人存在独特的远程操作挑战.
- 现有的触觉反研究缺乏针对米利机器人开发的临床相关场景.
研究的目的:
- 为了研究触觉反在双边远程操作的有效性,在视觉缺陷条件下,磁性驱动的米利机器人.
- 评估触觉反对任务执行和力量应用在模拟动脉瘤卷积过程中的影响.
主要方法:
- 一项与23名参与者进行的用户研究使用磁性驱动的millirobot.
- 参与者在低光条件下在迷宫中导航,在模拟的光镜下操纵珠子到目标.
- 触觉反条件与无反条件进行了比较.
主要成果:
- 触觉反使珠子得分提高了40%以上,并使平均和最大力分别降低了约10%和13%.
- 在其他性能指标和触觉反中观察到显著的改善.
- 触觉反的好处仍然存在,即使它随后被删除.
结论:
- 触觉反可以显著提高millirobot的远程操作和控制,特别是在视觉信息有限的任务中.
- 保留的好处表明,在最小侵入性手术中,可以提高手术精度和安全性.
- 这项研究为未来开发用于millirobots的触觉接口提供了临床动机的基础.
