带轮的四旋翼车:设计和实验评估
Ilan Aizelman1, Dan Magazinnik2, Dan Feldman3
1The Hatter Department of Marine Technologies, University of Haifa, 199 Aba Khoushy Ave., 3103301, Mount Carmel, Israel. bebetteryou2015@gmail.com.
Scientific reports
|July 6, 2024
概括
我们开发了一种轻量级的轮式四旋翼,用于室内导航,增强跟踪和绘制地图. 这种混合动力设计提供了更高的电池效率和定位精度,使其非常适合各种应用.
科学领域:
- 机器人技术和自主系统
- 室内导航技术 室内导航技术
背景情况:
- 四旋翼机广泛用于室内跟踪和绘制地图.
- 有效的导航需要准确性和电池效率.
- 现有的解决方案往往会在其中一个因素上妥协.
研究的目的:
- 提出一个具有成本效益和轻量级的轮式四旋翼机,结合驾驶和飞行能力.
- 为了实现两种功能的无执行,以增强导航.
- 在室内应用中提高电池效率和定位精度.
主要方法:
- 在Tello平台 (80g) 基础上设计和制造了一台轮式四旋翼飞机.
- 增加了驾驶能力,体重增加最小 (15g,<20%的增加体重).
- 通过使用各种飞行和驾驶模式评估惯性导航性能和电池消耗.
主要成果:
- 驾驶四旋翼机导致电池消耗最低 (10%).
- 特定的飞行场景使定位误差提高了70%以上.
- 混合动力设计展示了飞行和驾驶功能之间的平衡.
结论:
- 轮式四旋翼机为准确和节省电池的室内导航提供了可行的解决方案.
- 结合驾驶和飞行能力, quadrotor 增强了跟踪和绘制地图的性能.
- 这种具有成本效益的轻量化设计为各种室内机器人应用提供了优势.
