在干预性放射学中基于CT的机器人辅助穿孔的穿孔精度:一个ex vivo研究
Yannick Scharll1, Nenad Radojicic1, Gregor Laimer1
1Interventional Oncology-Microinvasive Therapy (SIP), Department of Radiology, Medical University Innsbruck, Anichstr. 35, 6020 Innsbruck, Austria.
Diagnostics (Basel, Switzerland)
|July 13, 2024
概括
这项研究评估了一个光学跟踪的机器人用于CT指导的针位置,发现它在1-3mm切片厚度准确. 这种机器人系统对精确的干预,需要精确的针头插入,非常有前途.
科学领域:
- 医疗机器人 医疗机器人
- 以图像为指导的干预措施
- 医疗成像医学成像
背景情况:
- 精确的针头放置对于许多微创手术至关重要.
- 计算机断层扫描 (CT) 被广泛用于指导,但手动插入针头可能具有挑战性.
- 机器人辅助可以提高CT指导干预的精度和安全性.
研究的目的:
- 为了评估光学跟踪的机器人系统的性能,用于CT指导的针位置.
- 为了评估不同CT切片厚度的幻影模型中机器人针定位的准确性.
主要方法:
- 一个光学追踪的机器人设备 (Micromate) 用于在一个幻影中进行240次针刺.
- 注射针的位置以CT数据集为指导,切片厚度为1,3mm和5mm.
- 用横向定位误差 (ND) 和欧几里德距离 (ED) 测量目标定位误差.
主要成果:
- 在最薄的CT切片厚度 (1毫米) 中,平均ND为1.34毫米,平均ED为2.1毫米.
- 目标深度对ND或ED的目标准确性没有显著影响.
- 平均规划和针定位时间分别为42s和64s.
结论:
- 机器人定位装置在CT切片厚度为1mm和3mm时表现出令人满意的准确性.
- 这项技术对于需要精确的针状仪器放置的干预措施具有潜在价值.
- 该研究强调了机器人协助CT指导程序的可行性.
