灵感来自虫的,不受束的,软爬行机器人用于管道检查

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 机械工程 机械工程
• 材料科学 材料科学 材料科学

背景情况:

• 基础设施维护需求的增加推动了对先进检查机器人的需求.
• 现有的机器人缺乏灵活性和适应性,无法适应复杂的管道环境.

研究的目的:

• 开发一个自主软机器人,用于导航和检查管道.
• 提高机器人的移动性,适应性和承载能力,在狭窄的空间.

主要方法:

• 设计了一个软机器人,配备了延伸式气动执行器 (EPA) 机身和辐射扩展式气动执行器 (REPA) 来进行粘附.
• 实施了一套集成的气动和电气控制系统,用于同步移动和定.
• 开发了一种新的控制策略,用于协调身体变形和腿部定.

主要成果:

• 实现了1.27mm/s的水平速度和0.39mm/s的垂直上升.
• 证明的固强度>100 N,垂直推进力为43.8 N,曲线管道拉力为31.4 N.
• 成功地携带了一台摄像头来查看内部管道,并自主移除障碍物.

结论:

• 开发的软机器人可以在管道中提供不受约束的自主导航.
• 它的先进移动性和功能为基础设施检查和维护开辟了新的可能性.
• 这种无软机器人代表了机器人检查能力的重大进步.