一个多室软机器人用于经食道心声学:软医疗机器人的连续动力匹配控制软医疗机器人
Mostafa Sayahkarajy1, Hartmut Witte1
1Group of Biomechatronics, Technische Universität Ilmenau Fakultät für Maschinenbau, Ilmenau D-98693, Germany.
Biomedizinische Technik. Biomedical engineering
|July 19, 2024
概括
这项研究介绍了一种新的连续软机器人,该机器人旨在执行医疗任务,如过食道心声扫描 (TEE). 开发的动力控制系统有效地引导软机器人尖端沿着所需的路径,展示其复杂医疗程序的潜力.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 医疗器械 医疗器械
- 控制系统 控制系统
背景情况:
- 连续软机器人在最少的侵入性医疗程序中提供了潜在的优势,因为它们固有的遵守性和灵巧性.
- 现有的机器人解决方案,如跨食道心声扫描 (TEE) 可能缺乏必要的灵活性,以实现最佳的患者互动和机动性.
研究的目的:
- 设计和开发一个能够执行跨食道心声学 (TEE) 的多腔连续软机器人.
- 提出和验证动力匹配控制策略,用于医疗应用中软机器人的精确操纵.
主要方法:
- 使用成型技术设计和制造了一种多室多层软机器人.
- 动力学模型是使用转换矩阵开发的.
- 一个真空启动的开环控制器,灵感来自冗余分辨率,用于轨迹控制.
主要成果:
- 成功创建了一个具有三个独立驱动的细分的功能原型.
- 开发的动力学模型准确地描述了机器人的行为.
- 控制器使软机器人的尖端能够遵循所需的路径,模仿刚性超声波探针.
结论:
- 设计的软机器人能够执行跨食道心声扫描 (TEE) 任务,其工作空间覆盖所需的操作区域.
- 拟议的动力控制策略是有效的软机器人沿任意轨迹在医疗环境中操纵机器人.
更多相关视频
07:46Author Spotlight: Revolutionizing Remote Surgery with Augmented Reality and Robotics for Enhanced Precision and Accessibility
Published on: August 9, 2024
698
05:12Robotized Testing of Camera Positions to Determine Ideal Configuration for Stereo 3D Visualization of Open-Heart Surgery
Published on: August 12, 2021
2.0K
