对带有零件驱动注射器的眼科机器人使用主动干扰拒绝控制器的评估
Qiannan Tao1, Jianjun Liu2, Yu Zheng3
1School of Energy and Power Engineering, Beihang University, Beijing 100191, China.
Micromachines
|July 27, 2024
概括
这项研究引入了一种新的控制方法,用于眼科机器人进行视网膜静脉注射. 这种方法精确地管理接触力,防止在微小的微妙手术过程中造成视网膜损伤.
科学领域:
- 眼科的微手术是眼科的微手术.
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 视网膜静脉通道需要精确的力控制在微米级.
- 眼科机器人面临的挑战是由于视网膜血管的粘弹性不确定性.
- 高强力可以导致永久的视网膜损伤.
研究的目的:
- 开发一种用于眼科机器人手术中精确接触力控制的方法.
- 为了应对视网膜血管不确定的粘性弹性所带来的挑战.
- 为了实现安全有效的视网膜静脉通道.
主要方法:
- 使用粘弹性接触模型用于视网膜血管.
- 将粘弹性属性的不确定性视为内部干扰.
- 提出了一种用于力量控制的活性干扰排斥控制器 (ADRC).
主要成果:
- 在米里万级别上,ADRC精确地控制了接触部队.
- 该方法在粘性弹性参数 (高达403.8%) 的显著变化下显示出稳定性.
- 实现了低稳定状态误差 (RMS:0.32 mN,Max:0.41 mN) 和快速响应 (<2.51 秒) 没有超越.
结论:
- 拟议的活性干扰排斥控制器有效地管理视网膜静脉通道中的接触力.
- 这种机器人控制策略在微妙的眼科手术中提高了安全性和精度.
- 该方法为克服与机器人手术中的组织粘性弹性相关的挑战提供了可行的解决方案.
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