预定义时间的自适应神经跟踪控制,用于具有事件触发机制的单环操纵器

科学领域:

• 控制系统工程 控制系统工程
• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 非线性动力学是一种非线性动力学.

背景情况:

• 传统的控制方法往往需要持续的沟通,导致资源效率低下.
• 在不确定的非线性系统中实现精确的轨迹跟踪仍然是一个重大挑战.
• 事件触发控制策略有可能减少通信负载.

研究的目的:

• 为不确定的非线性系统开发适应性轨迹跟踪控制方法.
• 实施一个时间变化的门事件触发机制,以提高效率.
• 为了保证跟踪错误在预定义的时间内趋同.

主要方法:

• 设计了一个具有预定义时间的自适应控制算法.
• 用一个时间变化的值事件触发机制来减少通信.
• 稳定性分析确保了所有闭环系统信号的边界性.

主要成果:

• 拟议的方法实现了不确定的非线性系统的预定义时间轨迹跟踪.
• 与时间触发方法相比,通信资源的浪费大大减少.
• 追踪错误在用户定义的时间框架内汇聚到源地的一个小邻里.

结论:

• 适应性事件触发控制方案有效地管理不确定的非线性系统.
• 该方法提供了性能和通信效率之间的平衡.
• 模拟结果验证了控制方案在非线性操纵器上的有效性.