用于室内导航和定位系统的带状,多尺度和连续可读的信托标记器
Benedito S R Neto1, Tiago D O Araújo2, Bianchi S Meiguins3
1Departamento de Ensino, Pesquisa, Pos-Graduação, Inovação e Extensão, Campus Cametá, Instituto Federal do Pará (IFPA), Cametá 68400-000, Pará, Brazil.
Sensors (Basel, Switzerland)
|July 27, 2024
概括
本研究介绍了一种新的带状信托标记,用于基于计算机视觉的定位系统. 该标记器确保了持续的环境覆盖,最大限度地减少了定位服务中断,并提供了强大的多层次检测.
科学领域:
- 计算机视觉 计算机视觉
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 室内定位局部化 室内定位局部化
背景情况:
- 定位系统经常面临持续跟踪和标记器稳定性的挑战.
- 像ArUco,QRCode和STag这样的现有信托标记在规模不变性和环境覆盖方面存在局限性.
研究的目的:
- 为基于计算机视觉的定位系统提出和评估一种新的带状信托标记.
- 评估标记器在连续读数,多尺度检测和在不同条件下的稳定性方面的性能.
主要方法:
- 开发了一种带状信托标记器,具有层次编码,以确保规模的稳定性.
- 使用地图图像实现标记器生成应用程序.
- 通过3D模拟和现实智能手机测试进行性能评估,与ArUco,QRCode和STag标记器进行比较.
主要成果:
- 带状标记器展示了多个尺度 (0.5m到10m) 的检测能力.
- 测试显示对照明变化,具有挑战性的角度和部分遮蔽的稳定性,尽管还没有对运动模糊进行防护.
- 通过覆盖环境的周围来实现连续读取,最大限度地减少位置服务中断.
结论:
- 拟议的带状信托标记提供了一个可行的解决方案,用于连续和强大的室内定位.
- 标记器的设计可方便多层次检测和环境覆盖,在特定场景中性能优于现有的标记器.
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