电动轮椅的驾驶辅助系统具有避开障碍的功能
Esranur Erturk1, Soonkyum Kim2, Dongyoung Lee2
1Department of Computer Science, Faculty of Engineering, Lund University, Box 118, 221 00 Lund, Sweden.
Sensors (Basel, Switzerland)
|July 27, 2024
概括
本研究介绍了一种电动轮椅转换系统,该系统使用动态窗口方法和LiDAR传感器来安全,实时避开障碍物. 该技术增强了用户的移动性和安全性,提高了轮椅的机动性.
科学领域:
- 机器人和辅助技术 机器人和辅助技术
- 智能运输系统 智能运输系统
背景情况:
- 手动轮椅缺乏自主导航和避障,在用户的直接视线之外构成安全风险.
- 现有的辅助技术可能无法完全应对轮椅使用者的现实环境中的动态挑战.
研究的目的:
- 开发和验证一个用于将手动轮椅转换为具有增强安全功能的电动轮椅的系统.
- 实施适用于轮椅使用的实时避障和安全导航算法.
主要方法:
- 使用动态窗口方法 (DWA) 算法来规划路径和避开障碍物.
- 集成的LiDAR传感器用于环境感知和实时数据采集.
- 开发了一个控制系统,将手动轮椅功能转换为电动,算法引导的操作.
主要成果:
- 该系统成功地展示了实时避障能力.
- 测试证实了在各种场景下提高用户安全性和改善轮椅机动性.
- 该算法有效地根据传感器输入生成最佳路径和安全驾驶速度.
结论:
- 开发的系统为流动性有限的个人提供了辅助技术的重大进步.
- 集成DWA和LiDAR传感器为安全和自主轮椅导航提供了强大的解决方案.
- 该系统显示了广泛采用的潜力,提高了轮椅使用者的独立性和安全性.
