在机器人辅助手术中使用改进的增强带限多重里埃线性组合器进行震动估计和移除.
Wenjie Wang1,2, Boqiang Jia1,2, Jianwei Ma1,2
1School of Electronics and Information, Xi'an Polytechnic University, Xi'an, China.
概括
这项研究引入了一种改进的增强带限多线性里埃结合器 (E-BMFLC) 算法,用于过机器人手术中的外科医生手震. 这种新方法提高了震补偿的准确性,并减少了空间位置错误,提高了手术精度.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 手术技术 手术技术
- 生物医学工程 生物医学工程
背景情况:
- 在机器人辅助的微创手术中,外科医生的手会导致手术仪器的不良振动.
- 这些振动可能会损害手术精度和患者安全.
研究的目的:
- 提出一个改进的增强带限多线性里埃结合器 (E-BMFLC) 算法来过生理震动信号.
- 为了提高机器人手术中震动补偿的准确性和效率.
主要方法:
- 改进的E-BMFLC算法根据输入信号的振幅调整其学习速率.
- 它使用密集的组合波段,特别是对于更高幅度的震动信号.
- 来自外科医生的手的生理震信号使用这种自适应方法进行过.
主要成果:
- 改进的E-BMFLC算法实现了4.5%-8.9%的补偿精度改进.
- 保持空间位置误差小于1毫米.
- 与其他方法相比,过方法的成功率很高,实验时间缩短.
结论:
- 改进的E-BMFLC过方法在减少机器人手术中外科医生手方面非常有效.
- 这种算法在准确性,成功率和实验效率方面提供了卓越的性能.
- 这些发现表明,在微创机器人手术中震过方面取得了重大进展.
