开发和研究一个抓取分析系统,在对象表面的16个点中的每一个有双轴力传感器,用于基于硬件的FinRay类型软抓手
Takahide Kitamura1, Kojiro Matsushita1, Naoki Nakatani1
1Department of Mechanical Engineering, Gifu University, Gifu 501-1193, Japan.
Sensors (Basel, Switzerland)
|August 10, 2024
概括
研究人员开发了一种新型的力量测量装置,以分析FinRay软抓手的抓取力. 这项研究揭示了摩擦条件如何影响抓手有效抓住物体的能力.
科学领域:
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 机械工程 机械工程
- 材料科学 材料科学 材料科学
背景情况:
- 芬雷软抓手采用灵活的结构,可以被动包裹抓取,适应物体形状.
- 细射线结构的变化会影响掌握行为,需要研究结构-力关系.
- 现有的方法,如FEM模拟,难以复制曲和滑动等现象,硬件方法忽视了接触力.
研究的目的:
- 开发和验证一款新的16路物体接触力测量装置,用于分析FinRay软抓柄的抓取力.
- 在不同的摩擦条件下,研究包裹抓取力的正常和触角组成部分.
- 了解抓结构,接触力学和抓效率之间的关系.
主要方法:
- 开发一款16路物体接触力测量装置,在每个细分物体中配备双轴力传感器.
- 对设备的测量性能与六轴力传感器设置进行验证.
- 在两个接触摩擦状态,三个物体位置和两个运动状态下对抓取力进行实验比较.
主要成果:
- 开发的设备准确地测量了每个细分物体的正常和触点接触力.
- 低摩擦条件促进了更广泛的接触面积,减少了接触摩擦力和均的正常力,从而导致有效的包裹抓取.
- 该设备成功地分解和分析抓取力,提供了关于抓取器-物体相互作用的见解.
结论:
- 这种新型的力度测量装置有效地分析了软抓抓所涉及的复杂力.
- 了解接触摩擦对于优化软抓性能和实现强大的抓至关重要.
- 这项研究为通过详细的力分析来设计更有效的软具提供了基础.
