研究软机器人自适应脚的性能,具有纵向和横向弧度

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 生物力学 生物力学
• 机械工程 机械工程

背景情况:

• 双脚机器人通常使用刚性脚,限制了在非结构化地形上的稳定性.
• 之前的工作探讨了机器人脚 (SoftFoot) 中的斜脚平面适应.

研究的目的:

• 开发一种新型的机器人脚,能够适应斜脚平面和正面平面的地面不规则.
• 调查脚的设计,特别是横弧,对稳定性和障碍物谈判的影响.

主要方法:

• 提出了一个模块化机器人脚设计,其中有五个平行,纵向可适应的模块.
• 实施了五个候选设计,并使用受控的力应用和带有障碍物的传感板进行了实验测试.
• 性能与刚性脚和之前的软脚设计进行了比较.

主要成果:

• 这种新的足部设计表明了在斜脚平面和正面平面上的适应性.
• 弹性地连接模块以形成横梁,显著改善了障碍物谈判,特别是前脚障碍物.
• 拟议的设计在稳定性分析中超过了刚性脚和之前的软脚.

结论:

• 新型机器人脚设计增强双脚机器人在不平坦地形上的运动能力.
• 横弧对于有效的障碍谈判至关重要.
• 这些发现在设计先进的下肢假体方面具有潜在的应用.