一个并行机器人与眼睛手术的远程运动中心:设计,动力学,原型和实验

科学领域:

• 机器人技术 机器人技术 机器人技术
• 眼科医生 眼科 眼科
• 医疗工程 医疗工程

背景情况:

• 由于外科医生短缺,数百万患者无法接受眼科手术.
• 医疗机器人提供了一种潜在的解决方案,可以弥合外科专业知识的差距.
• 微创手术技术对于缩短患者康复时间和提高手术安全至关重要.

研究的目的:

• 为眼科手术提出和评估一种新的并行机器人.
• 设计一个具有远程运动中心的机器人,以提高外科手术的机动性.
• 为了评估机器人的性能特征,以潜在的临床应用.

主要方法:

• 开发了一种具有远程运动中心的新型并行机器人原型.
• 进行了动态建模,奇点和工作空间分析.
• 实验测试评估了机器人的移动性,准确性,精度和刚性.

主要成果:

• 原型机器人展示了成功执行所需的外科手术动作.
• 测量精度从7 ± 2μm到30 ± 8μm不等.
• 刚度值在1.22 ± 0.39 N/mm至10.53 ± 5.18 N/mm之间,符合设计要求.

结论:

• 开发的机器人显示了微创眼科手术的巨大潜力.
• 机器人的性足以用于外科手术任务.
• 为了临床可行性,需要进一步提高准确性和精度.