一种基于多模式点云的瘤定位方法,用于机器人超声波导向放射治疗
Lintao Song1,2,3, Qixuan Li1,2,3,4, Zhang Sai1,2,3
1Department of Radiotherapy, The Affiliated Changzhou NO.2 People's Hospital of Nanjing Medical University, Changzhou, China.
Technology in cancer research & treatment
|August 19, 2024
概括
这项研究引入了一种无辐射的实时方法,用于使用多式联点点云在放射治疗中精确定位瘤. 该技术准确地引导机器人系统,提高患者的安全性和治疗效率.
科学领域:
- 医学物理 医学物理
- 机器人技术 机器人技术 机器人技术
- 在瘤学瘤学.
背景情况:
- 目前的放射治疗瘤定位方法往往缺乏实时功能,可能涉及额外的辐射暴露.
- 准确和及时的瘤定位对于有效的放射治疗规划和治疗至关重要.
研究的目的:
- 开发和评估基于多模式点云的方法,用于在机器人超声波导向放射治疗中无辐射,实时定位瘤.
- 为了提高放射治疗期间瘤向的准确性和安全性.
主要方法:
- 利用计算机断层扫描 (CT) 点云用于初始瘤位置的确定.
- 采用红绿蓝深度 (RGBD) 点云用于身体表面扫描和CT数据的注册.
- 集成的多模式点云注册和坐标转换用于机器人引导的本地化.
主要成果:
- 在机器人的坐标系内实现了高精度的瘤定位 (最大平均绝对误差:X=0.781mm,Y=1.334mm,Z=1.490mm).
- 显示了1.847mm的平均点对点翻译误差.
- 在随机定位实验中,最大误差为1.77mm.
结论:
- 拟议的方法为放射治疗中的瘤定位提供了无辐射和实时的解决方案.
- 取得的精度符合放射治疗瘤向的严格要求.
- 这一进步有可能减少辐射风险,提高放射治疗治疗的效率和精度.
